Robot Patrulla

Autor: Gabriel Pereira

Competencia: Desarrollo de Software (N1), Trabajo en Equipo (N1).
Palabras Clave: Regresión Lineal,Mysql,Base de datos.

Descripción:

Este trabajo tenía como objetivo lograr que el robot lograra hacer tres funciones o modos distintos, los que programamos en NXC. El primero era el modo patrulla en el cual el robot debía transitar por el rededor de la casa por una línea fija de color negro y debía avisar y contabilizar cualquier sonido extraño que escuchara, cada vez que escuchaba un sonido su nivel de alerta aumentaba al ser el nivel de alerta mayor o igual a cien este debía pasar a la siguiente fase. Modo guardián aquí el robot debía acercarse a la casa sin chocarla y debía girar en su propio eje escuchando en todo momento cualquier sonido su nivel de energía iba decreciendo,  cuando la energía fuera cero o menor a esto pasaba al último modo el de ataque en el cual debía quedarse parado y con el sensor ultrasonido al momento de encontrar a menos de 10 cm un objeto debía atacar avanzando fuertemente con su máxima potencia y devolverse al instante igualmente después de esto terminaba su trabajo y paraba definitivamente. Bueno la actividad por su complejidad y el uso de varios sensores se dividió en dos partes primeramente desarrollando el modo patrulla solamente y el pseudocódigo, para esta última terminarlo completamente.  

Pseudocódigo

Definimos constante umbral

Definimos constante luz

Definimos contante micrófono

Definimos contante distancia

Definimos variale Nivel alerta

Definimos variale Intentos de robo

Definimos variale Energia restante

Sub Rutina Modo Patrulla()

{

  Avanza los motores

  Si (Sensor de luz es mayor a negro)

  {

    Retrocede por 1 segundo

    pero si(es menor o igual a negro)

    Avanza sin detenerse

    Si (Sensor de sonido es mayor al umbral)

    {

      los motores se paran

      durante 3 segundos

      toca una melodia

      la variable Intentos de robo aumenta en uno

      la variable Nivel de alerta se le sumara un numero aleatorio entre 20 y 50

      la variable Energia restante se le restara un numero aleatorio entre 50 y 60

      imprimira en pantalla el nombre de cada variable y su valor

    }

  }

}

Sub Rutina Modo Guardian()

{

  Ingresa al ovalo

  Coloca el motor derecho en reversa

  Gira en su propio eje a velocidad media

}

Sub Rutina Modo Ataque()

{

  Los motores se detienen

  Si (Sensor ultrasonido es mayor o igual a 10 cm)

  {

    Avanzara con su maxima potencia

    Por 1 segundo

    Retroceder con su maxima potencia

    Por 1 segundo

    Apagar motores;

  }

}

Tarea Principal()

{

  Asignamos valor a Nivel alerta

  Asignamos valor a Intentos de robo

  Asignamos valor a Energia restante

  Encendemos Sensor de Luz

  Encendemos Sensor de Ruido

  Encendemos Sensor de Ultrasonido

  Mientras(Verdadero)

  {

    Imprimimos la variables y sus valores respectivos

    Activamos la Sub rutina Modo Patrulla()

    Si ( El Nivel de alerta es mayor a 100)

    {

      Se activara el Modo Guardian()

      Si (La Energia restante del robot es menor o igual a 0)

      {

        Se pasara a la Sub rutina de Modo Ataque()

      }

    }

  }

}

     

 Programa

//Grupo NXC

//Integrantes : Joel Cortes

//              Juan Navarrete

//              Jonathan Lincoqueo

//              Gabriel Pereira

#define UMBRAL 40                 // Define constante de sonido

#define LUZ 40                    // Define constante de luz

#define MIC SENSOR_3              // Define constante de sonido

#define CERCA 15                  // Define constante de ultrasonido

int NivAler;                      // define variable

int IntRobo;                      // define variable

int Eneres;                       // define variable

sub ModoPatrulla()                // define tarea mas pequeña para dar orden

{                                 // Llave de inicio subrutina

  OnFwd(OUT_AC,65);                  // avanza al 65%

  if (Sensor(IN_1) > LUZ)            // si el sensor de luz es menor a la constante luz

  {                                    // Llave de inicio if

     OnRev(OUT_C,65);                      // retrocede a 65%

     Wait(100);                            //por un segundo

     until(Sensor(IN_1) <= LUZ);     // en caso que el sensor de luz vuelva ser menor o igual a luz

     OnFwd(OUT_AC,65);                     // seguira avanzando al 65%

     if (MIC >= UMBRAL)                    //si el sensor de sonido es mayor al umbral

     {                                     //Llave de inicio if

        Off(OUT_AC);                         //los motores se paran

        Wait(300);                           //por 0,3 segundos

        PlayTone(2000,1000);                 //se tocara una melodia

        Wait(50);                            //por 50 milisegundos

        IntRobo++;                           //la variable intento de robo aumentara en uno

        NivAler = NivAler + (Random(50)+20); //nivel de alerta aumentara entre 20 y 50

        Eneres = Eneres - (Random(60)+50);   //energia restante disminuira entre 50 y 60

        TextOut(10,60,"Int. Robos");         //se imprime la variable

        NumOut(20,50,IntRobo);               //se imprime el valor de la variable

        TextOut(10,40,"Niv. Alerta");        //se imprime la variable

        NumOut(20,30,NivAler);               //se imprime el valor de la variable

        TextOut(10,20,"Ener. Restante");     //se imprime la variable

        NumOut(20,10,Eneres);                //se imprime el valor de la variable

     }                                    // Llave final de if

   }                                   //Llave final de if

}                                   // Llave fin de subrutina

sub ModoGuardian()                 //define una sub tarea para darle orden al programa

{                                  // Llave inicial de sub rutina

}                                  // Llave fin de subrutina

task main()                        //Tarea principal

{                                  //Llave inicial tarea principal

  NivAler = 0;                     //asigna valor a variable nivel alerta

  IntRobo = 0;                     //asigna valor a variable intento de robo

  Eneres = 500;                    //asigna valor a variable energia restante

  SetSensorSound(IN_3);            //activa el sensor se sonido

  SetSensorLight(IN_1);            //activa el sensor de luz

  SetSensorLowspeed(IN_2);         //activa el sensor ultrasonido

  while(true)                      //inicia ciclo mientras que sea verdadero

  {                                  //Llave de inicio ciclo while

    TextOut(10,60,"Int. Robos");        //se imprime la variable

    NumOut(20,50,IntRobo);              //se imprime el valor de la variable

    TextOut(10,40,"Niv. Alerta");       //se imprime la variable

    NumOut(20,30,NivAler);              //se imprime el valor de la variable

    TextOut(10,20,"Ener. Restante");    //se imprime la variable

    NumOut(20,10,Eneres);               //se imprime el valor de la variable

    ModoPatrulla();                     //Llama a la sub tarea Modo Patrulla

    if (NivAler > 100)                  //si el nivel de alerta supera 100

    {                                   //Llave inicial if

       ModoGuardian();                     // llama a la sub tarea Modo Guardian

    }                                   //Llave final de if

  }                                   //Llane final de ciclo while

}                                  //Llave final de la tarea principal

A continuación el vídeo de la actividad desarrollada.

Reflexión:

Aprendí a utilizar lo que son las subrutinas que sirven de mucho ya que ayudan a ordenar el programa en gran parte dividiendo en partes específicas lo que se desarrollara, y el uso del sensor de ultrasonido.